人形机器人发展至今，经历了哪些重要的里程碑或技术突破？

哈喽！聊到人形机器人，这话题可太酷了。它不像手机或者电脑那样几年就换一代，它的每一步都走得特别艰难，但回头看，每一步都算数。

要说里程碑，我觉得可以把它想象成一个人的成长过程：从只能躺着（概念），到蹒跚学步（早期机器人），再到能跑能跳（现代机器人），最后是学会思考和沟通（融入AI）。

下面我按这个思路，给你捋一捋几个我觉得特别关键的节点：

这就像是机器人的“婴儿期”。在这之前，机器人大多是工厂里那种固定在原地的机械臂，或者科幻电影里的想象。让人形机器人像人一样用两条腿走路，是当时科学家们的终极梦想。

里程碑：早稻田大学的WABOT系列
- 你可以把 WABOT-1（1973年）想象成第一个“站起来”的宝宝。它超级笨重，走一步要花好几十秒，但它第一次证明了“两条腿走路”这个想法是可行的！它还能抓东西，跟人进行简单的日语对话。
- 到了 WABOT-2（1984年），这个“宝宝”学会了新技能——弹钢琴！这说明机器人不止是走路，还能进行更精细的操作。

这个阶段的机器人，走起路来摇摇晃晃，更像是“挪动”，离我们想象中的“行走”还差很远。但没有这个阶段的探索，后面的一切都无从谈起。

这是人形机器人发展史上最耀眼的时期，就像一个孩子突然学会了跑和跳。这个阶段的代名词就是——本田（Honda）。

里程碑：本田的ASIMO
- 在 ASIMO（2000年）横空出世之前，机器人走路基本都是“静态行走”，就是走一步，停一下，找稳了重心再走下一步，非常僵硬。
- ASIMO 彻底改变了这一切。它实现了“动态行走”，走路的时候身体会自然地摆动来维持平衡，可以连续、流畅地行走，甚至能小跑、上下楼梯、开门、跳舞。
- 你第一次在视频里看到 ASIMO 的时候，那种震撼感是前所未有的。它不再是一个笨拙的铁疙瘩，而是一个灵活、优雅的“小宇航员”。ASIMO 几乎定义了之后十几年里人们对人形机器人的全部想象。

如果说 ASIMO 是个彬彬有礼的乖学生，那这个阶段的明星就是个极限运动高手。它告诉我们，机器人不仅能走，还能在各种复杂、甚至恶劣的环境下保持平衡。

里程碑：波士顿动力（Boston Dynamics）的ATLAS
- ATLAS 的出现，简直是“降维打击”。这家公司好像不太在乎机器人能不能端茶倒水，他们痴迷于一件事：平衡与运动的极限。
- 你可能在网上刷到过它的视频：在雪地、碎石路上行走奔跑，摔倒了能自己爬起来，被人推搡、用棍子捅都能稳住，甚至还能完成后空翻、跑酷等一系列高难度动作。
- ATLAS 的意义在于，它展示了机器人在非结构化环境下的生存能力。未来的机器人如果要去救灾、去工地、去野外，就必须具备这种超强的适应性和平衡能力。它把机器人的“身体素质”提升到了一个全新的高度。

身体已经很强壮了，现在该给它装上一个聪明的“大脑”了。最近一两年，随着AI大语言模型（比如ChatGPT背后的技术）的爆发，人形机器人迎来了新的突破口。

里程碑：AI与机器人的融合
- 以前的机器人执行任务，需要工程师一行一行地写代码，告诉它“抬手30度，前进50厘米”。
- 现在，你可以直接用自然语言跟它说：“帮我拿一下桌上的那个苹果”。
- Figure AI 公司与 OpenAI 合作的机器人 Figure 01 就是一个很好的例子。在演示中，它能听懂人的话，理解自己的处境（“我看到桌上有个红苹果”），并自主规划动作去完成任务（拿起苹果递给人），甚至还能解释自己为什么这么做。
- 特斯拉的 Optimus 也在做类似的事情，目标是让机器人能通过“看视频”来学习人类的动作，最终进入工厂替代人类完成枯燥的重复性劳动。

这个阶段的突破是革命性的。它让机器人从一个“执行者”变成了一个“思考者”，真正开始具备通用性，离我们想象中能走进家庭、服务社会的“机器人管家”又近了一大步。

总的来说，人形机器人的发展就是这样：

每一步都充满了挑战，但正是这些伟大的里程碑，让我们离那个机器人与人类共存的未来世界越来越近。